Nació en Port Arthur, Texas, en 1925. Después de servir en la marina de su país, estudió en el Kansas City Institute; la Academie Julian de París; el Black Mountain College en Carolina del Norte, en donde estuvo bajo la tutela de Joseph Albers; y la Art Students League de Nueva York.
La obra de Rauschenberg, que tuvo sus orígenes en el expresionismo abstracto, abarca un gran lapso temporal y diversos medios, así como multitud de etapas estilísticas. Inició a fines de los cuarenta con lo que se considera el primer “happening” Theatre Piece #1 y sus incipientes manipulaciones de imágenes fotográficas, pasando por sus tres etapas de color (blanca, negra y roja), seguidas de sus construcciones en diversos materiales, hasta llegar a los primeros “Combines” en 1953, los cuales se insertan en la corriente neodadaísta; posteriormente, en la década de los setenta, experimentó con collage, ensamblaje, pinturas de gran formato y esculturas. Si en este enorme cuerpo de obra hay algo que la permea en su totalidad es un sentido lúdico y experimental; huelga decir que ha recibido innumerables premios y reconocimientos durante su larga vida artística.
A partir de 1952, Rauschenberg inicia su experimentación con la transferencia al papel de imágenes impresas, inicialmente utilizando imágenes encontradas y posteriormente usando sus propias fotografías; adicionalmente, incorpora tiras cómicas, imágenes de obras de arte, números, letras y diagramas, combinándolos con dibujos y pintura de su propia mano.
Desde 1962 combina la transferencia con la litografía y la serigrafía, lo cual le permite la sobre posición de imágenes. En 1969 desarrolló una técnica litográfica fotosensible, con la cual es posible la exacta reproducción de la obra original. Esta apropiación de imágenes hizo que se le considerara parte del Arte Pop, con la gran diferencia de que sus obras carecen de la frialdad característica de este movimiento.
En otra de sus facetas, Rauschenberg ha intervenido en el diseño de escenarios y vestuario para obras de teatro y ballet, colaborando con Merce Cunningham y Trisha Brown, entre otros. En los años sesenta incorpora el uso de medios electrónicos en sus obras y funda, junto con el ingeniero Billy Klüver, la compañía Experiments in Art and Technology, para promover la cooperación entre artistas e ingenieros, en donde han participado personalidades de la talla de Robert Morris.
Entre las organizaciones que ha fundado y sostenido se encuentran: ROCI o Rauschenberg Overseas Culture Interchange, para promover el intercambio cultural; Change, Inc. que aporta fondos para artistas, la Robert Rauschenberg Foundation, iniciada en 1990, para la promoción de proyectos considerados vitales por el artista, como la investigación médica, la educación, el medioambiente, la pobreza, la desnutrición y el desarrollo del arte.
Algunos de sus escritos son: How Important is the Surface to Design? (1959); Random Order (1963); A Collage: Comment by Robert Rauschenberg on His Latest Suite of Prints (1969); Photos In + Out City Limits: Boston (1981); Manifesto (1985); Robert Rauschenberg (1987); A Collection of Works by a Twentieth-Century Master (1991); Tobago Statement (1991); Message from the Second Hiroshima Art Prize Winner (1993).
Rauschenberg falleció en mayo del 2008.